뇌와 척수로 들어가고 나오는 말초신경을 뇌척수신경이라 한다. 이 중 뇌에 있는 12쌍이 뇌신경이다. 영어로는 'cranial nerve'로 엄밀하게 '두개신경'인데, 그렇다고 'cerebral nerve'라고는 할 수 없다. 실제로 '뇌신경'은 두개골과 상관이 없는데 왜 그런 용어가 생겼는지 의문이다. 'Cerebrum'과 'nerve'는 서로 연관짓기 어렵다. 뇌자체가 신경이기 때문에 'cerebral nerve'라는 말이 성립되지 않는 것이다. 사실상 'cranial'이란 단어는 'of the brain'이란 뜻을 담고 있다는 것을 어원학에서 증명하고 있기 때문에 'cranial nerve'는 아무 문제 될것이 없다. 그리고 12쌍의 뇌신경 중 2쌍은 말초신경이 아니다. 이는 중추신경 백질의 연속구조이며, 나머지 10쌍의 뇌신경은 운동신경, 감각신경 그리고 혼합신경으로 구성된다.
제1뇌신경인 'olafactory nerve'는 '후(각)신경'이다. 제2뇌신경인 'optic nerve'는 '시신경'으로 잘 써오다가 의사협회 용어집에서 갑자기 '시각신경'으로 등재되었다. 제3뇌신경인 'oculomotor nerve'는 오랫동안 '동안신경'으로 쓰고 있다. '동안'은 글자 그대로 '눈을 움직이다'라는 의미를 가지고 있어서 눈돌림 신경이라고도 한다. 제4뇌신경인 'trochlear nerve'는 '활차신경'으로 굳어졌다. 어원에 따르면 활차 즉, 도드래처럼 이 신경이 흥분되면 외완근인 상사근을 수축시켜 안와에 있는 도르래를 이용, 안구를 하방 및 외측으로 움직이게 한다.